我院需定于近期进行“协作机器人及机器人视觉识别实训平台（一期）”招标工作，具体要求如下：

1.投标人具有独立承担民事责任的能力的法人或其他组织。须提供证明供应商具有独立承担民事责任的能力的相关证件原件或公证书原件（如：(略)

2.投标人具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度，提供(略)年度经第三方会计师事务所审计的企业财务报告扫描件或银行出具的资信证明扫描件(加盖公章)；

3.投标人提供(略)年3月份至(略)年8月份，依法缴纳税收和社会保险费，有成功的项目案例（提供合同首页、尾页以及含类似业绩规模共三页），并提供相关证明材料复印件(加盖公章)；

4.供应商没有处于财产被没收 、接管 、破产或其他关、停、并、转的状态；投标人近五年来没有骗取合同以及其他经济方面有关的严重违法行为和牵涉重大经济诉讼案。（须提供书面承诺并加盖公司公章）；

5.投标人不应因腐败和欺诈行为而被邀请参加投标，否则招标人根据有关法律宣布为不合格。

6.投标人不得有偷漏税、偷工减料、以次充好、恶意竞争与欺诈等不良记录。

7.投标人不得在以往投标过程中有串标、中标后毁约等不良记录。

8.不得以个人或企业挂靠他人企业参与投标。

9.本次招标不接受联合体投标；

(略).如在中标后提供的供货与招标技术要求有差别，校方有权终止合同并按废标处理，造成的一切损失由供货方负责。

“协作机器人及机器人视觉识别实训平台（一期）”招标具体使用功能需求详见附件，详见有意愿的厂商请于(略)年(略)月(略)日前联系基建产业处吴老师，联系电话：(略)@qq.com。资质文件邮寄地址：(略)

北京科技大学天津学院

基建产业处

(略)年9月(略)日

附件：(略)

“协作机器人及机器人视觉识别实训平台（一期）”招标具体参数要求

附件一：(略)

本项目中，单套协作机器人实训平台由一台六轴协作机器人、一组快换工具，一套料库单元，一台用于提供气源的空气压缩机以及与实训平台配套的软件系统组成。各部分参数如下：

一、六轴协作机器人

1、具有6个自由度，串联关节型协作机器人；工作半径≥(略)mm；

额定负载≥3kg；重复定位精度≤0.(略)mm；

2、各轴不低于以下数据：(略)

轴5工作范围+(略)°~-(略)°，轴6工作范围+(略)°~-(略)°，各轴最大速度≥(略)°/s；

3、力控相对精度：(略)

4、工具I/O端口：(略)

5、工具I/O电源：(略)

6、控制柜I/O端口：(略)

7、拖动示教功能:

协作机器人需具备拖动示教的功能，可规划笛卡尔空间或轴空间的运动轨迹；示教方式包括点位示教或连续轨迹规划两种方式。高动态力控：(略)

二、快换工具

每套快换工具包含吸盘工具2组，夹取工具2组，TCP校准工具1组，各部分详细参数如下：

1、吸盘工具1：(略)

2、吸盘工具2

快换工具负载为≥3kg；具有多个吸盘对成品进行多点吸附；多个吸盘保证吸附稳定性；

3、夹取工具1，快换工具负载≥3kg；夹取气缸为三爪气缸，气动驱动，三爪具有自动定心功能，可稳定夹取；

4、夹取工具2，快换工具负载为≥3kg；,夹取气缸为手指气缸，气动驱动；

5、TCP校准工具 1套，用于机器人参数标定。

三、料库单元

料库单元本体采用铝合金材质；包括支架本体、光电开关等；可检测库位有无物料；设置上下两个仓位，仓位功能自由设定，不少于4个料位。

四、软件系统

单套实训平台，需配工业机器人离线编程软件2套，具体要求如下：

提供《计算机软件著作权登记证书》，提供的软件需与软件著作权厂家保持一致。为保证软件系统的稳定性，需提供省级以上软件产品质量检测中心出具的软件产品登记测试报告，且满足软件产品登记测试通用技术规范。

1）正版软件，中文界面，软件可使用所有功能模块，界面无“试用版”字样；软件提供≥(略)个以上品牌、多种不同型号的工业机器人进行场景搭建、轨迹规划、运动仿真和程序代码生成等操作（参考品牌ABB、KUKA、Staubli、珞石、遨博等）；

2）轨迹生成基于CAD数据、可通过拾取实体模型、曲面或曲线等模型特征快速生成设备运动轨迹，简化了轨迹生成过程，大大提高轨迹生成精度和效率；软件可实现对工业机器人本体、导轨及变位机设备的自定义，同时支持多轴机器人的定义、轨迹生成及仿真，如4轴、8轴、(略)轴等；

3）软件支持对工业机器人法兰工具、快换机构、外部工具的自定义，并且支持变位夹具设定多种姿态，如可以将一个变位夹具定义成直、弯两种状态。

4）对生成的轨迹可进行分组管理，对不同轨迹组可以实现注释、删除等操作,实现对相似轨迹的统一管理；

5）支持将仿真结果输出为3D仿真动画并上传云端自动生成二维码和链接，手机扫描二维码可缩放、平移仿真界面查看仿真流程，浏览器打开链接可以直接播放仿真流程，并可自由缩放和切换观看视角；（提供满足此条功能软件截图）

6）支持机器人后置模板自定义，在定义后置时可通过拖拽的方式定义模板格式，并实现程序代码的实时预显；支持根据机器品牌选择相应的后置模板，如ABB、KUKA、Staubli、珞石、遨博等；

7）支持轨迹编辑功能，以图形化方式通过拖动参数曲线，来编辑一条轨迹中指定个数的点，达到让整条轨迹光滑过渡的效果；（提供满足此条功能软件截图）

8）仿真面板支持以时间轴的方式呈现，拖动时间轴可以控制仿真进度，通过时间轴的方式同时展示多个机器人和运动机构的运动时序，并体现相互等待关系和轨迹起始时间、运行进度等；具备全屏显示功能并支持屏幕选择，在程序编辑和仿真调试模块中，可通过F(略)键将绘图区的仿真过程全屏突出显示；

9）支持机器人在线查找。可以直接从云端机器人库中选择机器人进行离线编程，选择过程中支持搜索、筛选和排序，并推荐相似参数的机器人供用户选择；（提供满足此条功能软件截图）

(略)）具备专业的后置代码编辑器。后置代码编辑器可以显示代码的行号，数字、注释和指令等关键字以不同颜色显示；函数在编辑过程中有参数提示；函数和注释可折叠隐藏。具有贴图功能，可通过贴图代替或简化离线编程软件虚拟场景中复杂的模型搭建，最大限度减小模型的大小；可极大加快绘图区的刷新帧速率，使绘图区操作响应更加灵敏。

(略)）支持开放的拓展指令功能，用户可根据机器人指令自行配置工艺参数模板，再通过给轨迹点添加相关的参数内容即可实现工艺指令参数化控制；（提供满足此条功能软件截图）

(略)）软件具备输出视频功能，可将绘图区的仿真效果通过参数控制，输出为MP4、avi、mkv等格式的视频文件并保存在本地磁盘；

五、空气压缩机

气泵功率≥(略)W，排气量≥(略)L/min，储气罐≥(略)L

附件二 机器人视觉识别实训平台参数要求

本项目机器视觉实训平台需配合协作机器人实现追踪、视觉检测等功能，其主要组成包括：(略)

一、皮带输送单元

1.平皮带传动，宽度≥(略)mm，输送速度可调。

2.直流减速电机一台：(略)

3.气缸定位机构两组：(略)

4.光电开关2套：(略)

5.编码器1套：(略)

二、供料单元

1.芯片料盒1套：(略)

2.光源两套：(略)

3.光源控制器1套：(略)

4.芯片翻转机构1套：(略)

5.芯片定位机构1套：(略)

三、视觉检测单元

采用康耐视视觉检测系统；基于双目结构光3D成像技术，可进行物料无序分拣、形状识别、颜色识别功能。该单元组成及参数如下：

1.深度视觉相机1套：(略)

2.条形光源1套：(略)

湿度：(略)